常德历史悠久，据考古发现，约50万年前就有人类在此繁衍生息。

夏商周时期，常德地域生活着百濮、三苗等部落族群。常德地连荆楚、北通平原，率先进入青铜时代。周桓王十六年（公元前704年）,楚武王“始开濮地而有之”，常德地域被纳入楚国版图。战国中叶，楚威王设黔中郡，据专家考证，郡治在今常德境内，常德成为湖南地区最早有行政建制的地域。周赧王三十七年（公元前278年），秦将白起攻破楚国都城郢。《读史方舆纪要·常德府》载：“......（白）起定黔中，留其将张若守之，若因筑此城以拒楚。”这座城池即张若城，大约建成于周赧王三十八年（公元前277年）。此为常德建城之始。

秦汉时期，常德在黔中郡（西汉时更名为武陵郡）的治辖下，地位日渐重要。东汉武陵郡郡治迁至临沅（今常德市区）后，常德成为湘西北地区的政治中心。此后直至清朝，湘西及湘西北地区最高行政治所一直设在常德，未曾变更。

魏晋南北朝到隋唐时期，常德伴随整个国家历经动荡与分合，政区建制频繁更易。三国吴永安六年（263年），分武陵郡的澧水流域置天门郡，始开常德地区沅、澧分置之先河。南朝梁绍泰元年（555年），始置澧州。

隋开皇九年（589年），沅水流域下游置嵩州，不久改为朗州，治所在武陵县（今常德市区）。澧水流域改澧州为松洲，复名澧州，治所设于澧阳县（今澧县）。从此，澧县成为澧水流域的政治中心，这一格局延续至清朝。

北宋初年，朗州沿用唐、五代之旧名，澧州改为澧阳军州（军治兵，州治民）。北宋大中祥符五年（1012年），朗州改称鼎州。北宋政和七年（1117年），在鼎州设常德军，“常德”之名即源于此并沿用至今。南宋乾道元年（1165年），因鼎州是孝宗潜藩而更名为常德府。

元代时期，常德府、澧阳军州分别改为常德路、澧州路，隶属湖广行中书省。元至正二十四年（1364年），朝廷改常德路为常德府，改澧州路为澧阳府。

明洪武九年（1376年），澧阳府降为澧州，属常德府。洪武二十九年（1396年），澧州改隶岳州府。

清雍正八年（1730 年），澧州升为直隶澧州，与常德府同级，隶属岳常澧道。

民国三年（1914年），岳常澧道改称武陵道，原常德府、直隶澧州各县由武陵道直辖。至此，三国以来的沅、澧分治格局基本结束。

民国二十六年12月，湖南省政府将全省划为9个行政督察区，常德隶属第二区，辖常德、华容、南县、安乡、沅江、汉寿、澧县、临澧、石门、慈利、桃源11县。

民国二十九年4月，全省划为10个区，原第二区划出沅江、汉寿县，改称第四区。

1949年8月4日，常德全境解放，成立常澧专区（8月28日更名为常德专区），辖常德、桃源、澧县、临澧、石门、慈利、安乡、南县、华容9个县和常德、津市2个市。

1952年11月，撤销益阳专区，其益阳市、益阳县、沅江县、汉寿县、安化县、桃江县划入常德专区管辖。

1962年12月，恢复益阳专区，益阳市、益阳县、沅江县、安化县、桃江县、华容县、南县6县1市划出，常德辖8县2市。

1988年1月，国务院批准常德撤地建市，辖武陵区、鼎城区、汉寿县、桃源县、澧县、安乡县、慈利县、石门县、临澧县2区7县，代管津市市。1988年12月，慈利县划归大庸市（今张家界市）管辖，常德市形成了现在的行政建制，辖武陵区、鼎城区、汉寿县、桃源县、临澧县、石门县、澧县、安乡县、津市市2区6县1市。